Kako roboti znaju kamo ići

Mapa
Roboti moraju biti svjesni strukture svog okruženja. Za to im je najprije potrebna karta. Ovo se obično postiže tehnologijom SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). SLAM omogućava robotu da se kreće unutar nepoznatog okruženja dok konstruiše mapu i locira se u njoj.

Lokalizacija
Nakon što robot ima kartu, sljedeći korak je određivanje njegove pozicije na mapi. Ovo se postiže korištenjem različitih senzora, kao što su LIDAR, žiroskopi i enkoderi kotača. Algoritmi lokalizacije spajaju ove podatke senzora, uparuju ih s mapom i utvrđuju tačnu poziciju robota.

Planiranje
Kada robot ima svoju lokaciju na mapi, mi biramo ciljnu tačku sa mape i obavještavamo o pokretu{0}}bazi, koja je ključni paket unutar ROS navigacijskog steka, odgovoran za lokalizaciju premošćavanja i planiranje putanje. move_base kombinuje globalno i lokalno planiranje putanje. Globalni planeri, kao što su navfn ili globalni_planer, koriste se za generiranje optimalne putanje od trenutne pozicije robota do ciljne lokacije na osnovu poznate mape. Ovo često uključuje algoritme za pretraživanje grafova kao što su A* ili Dijkstra. Lokalni planeri, kao što su dwa_lokalni_planer ili teb_lokalni_planer, koriste se za dinamičko planiranje putanje kako robot ide duž globalne rute, izbjegavajući prepreke ili druge nepoznate faktore u realnom vremenu

4. Navigacija je završena
Nakon što robot isplanira svoju globalnu rutu do ciljne točke i izvrši planiranje kretanja, provjerava uspoređivanjem naređenih koordinata cilja s trenutnim koordinatama robota. Ako je greška unutar prihvatljivog raspona, utvrđuje se da je cilj dostignuto.